Dado el ID de un producto en woocommerce, ¿cómo puedo obtener su URL?

Los productos en WooCommerce son un tipo de publicación personalizada, por lo que debería funcionar:

$url = get_permalink( $product_id );

Puedes tratar ese $product_id como un postID (eso es lo que es), por lo que puedes usarlo con otras funciones normales de WP, como:

echo '<a href="'.get_permalink($product_id).'">'.get_the_title($product_id).'</a>';